Entré à la Comédie-Française en 1811 ; sociétaire en 1817 ; retraité en 1831 ; à nouveau pensionnaire de 1833 à 1845.

Il débute à treize ans au Théâtre des Jeunes Élèves, passe en 1806 dans la troupe de Picard, au théâtre Louvois, puis à l'Odéon rebaptisé théâtre de l'Impératrice. Il y remporte un franc succès dans les comédies de Picard, Duval, etc. C'est dans Les Querelles des deux frères de Collin d'Harleville, qu'il attire l'attention de Napoléon qui lui envoie un ordre de début à la Comédie-Française.

Firminy débute donc en 1811 dans le rôle de Séide de Mahomet (Voltaire) et dans Les Fausses infidélités de Barthe. Malgré sa sensibilité, il réussit mal dans la tragédie, mais il a la sincérité et l'intelligence nécessaires aux premiers rôles de Comédie et il réussit parfaitement dans Le Menteur de Corneille, Valère de l'Avare, Damis de Tartuffe, dans Le Misanthrope et dans les amoureux de Marivaux. Il aborde le drame avec succès avec sa sensibilité et sa fantaisie. Il est Saint-Mégrin, dans Henri III et sa cour d'Alexandre Dumas et, surtout, il est le créateur du rôle-titre d'Hernani de Victor Hugo, qu'il interprète avec chaleur, malgré son peu d'enthousiasme pour l'école romantique.
En 1831, au bout de vingt ans de service, il demande à prendre sa retraite et va jouer pendant deux ans en province et à l'étranger. En 1833, il est réengagé comme pensionnaire et le restera jusqu'à sa retraite définitive en 1845. Il crée encore de très nombreux rôles parmi lesquels Frédéric de Bertrand et Raton de Scribe (1833), Don Juan d'Autriche de Casimir Delavigne (1835) où il triomphe personnellement, Chéréa dans Caligula d'Alexandre Dumas (1834), Richelieu dans Mademoiselle de Belle-Isle du même Alexandre Dumas dont il jouera encore Un mariage sous Louis XV et Les Demoiselles de Saint-Cyr.

Sa mémoire commençant à donner des signes de faiblesse, il quitte la scène et se retire dans sa propriété du Coudray, où il meurt en 1859, mystérieusement défenestré, sans qu'on sache jamais s'il s'agit d'un suicide ou d'un accident.