Entré dans la Troupe du Roi en 1652 (?) ; sociétaire en 1680 ; retraité en 1685.

Comédien de campagne et fondateur d'une véritable dynastie, Raymond Poisson, dit aussi Belleroche, est surtout resté célèbre pour sa personnification de Crispin, le valet fourbe et habile, ancien soudard sans scrupules.

On l'appelle souvent Crispin Ier, non qu'il ait créé le premier rôle de Crispin français, celui de L’Écolier de Salamanque, de Scarron, joué par Jodelet, mais parce que, reprenant le rôle à l'Hôtel de Bourgogne, il lui donne ses caractéristiques éternelles, c'est-à-dire son habit noir à l'espagnole, avec la fraise blanche, le chapeau rond et les hautes bottes et son bredouillement personnel. Il adopte lui-même le personnage dans la petite comédie du Zig-zag insérée dans Le Baron de la Crasse, créé à l'Hôtel de Bourgogne en 1662.
Signalé en province dans les années 1650, mais peut-être à l'Hôtel de Bourgogne dès 1652, il est avec certitude dans cette troupe à partir de 1661 et y jouit d'une grande popularité. Molière lui-même avoue lui envier le naturel de son jeu. Maintenu dans la troupe réunie en 1680 par Louis XIV qui l'apprécie beaucoup, il y joue, outre les Crispin, les premiers rôles comiques : Don Japhet d'Arménie de Scarron ou Cliton du Menteur de Corneille. Il est l'auteur de onze comédies au comique assez trivial, dont certaines, comme Le Baron de la Crasse et L'Après-soupé des auberges sont restées longtemps au répertoire. Il s'est retiré en 1685.

Trois de ses sept enfants ont fait carrière à la Comédie : son fils Paul et ses filles Louise, épouse de La Tuillerie, et Victoire, épouse de Dauvilliers.